Legolab 6 - code

One sound sensor program

import lejos.nxt.*;

public class Bot1 {
   private SoundSensor soundSensor;
   
   public Bot1() {
       soundSensor = new SoundSensor(SensorPort.S1, true);
   }
   
   public static void main(String[] args) {
       Bot1 bot = new Bot1();
       bot.botControl();
   }
   
   public void botControl() {
       while (!Button.ESCAPE.isPressed()) {
           int power = normalizeSound();
           MotorPort.B.controlMotor(power, 1);
           MotorPort.C.controlMotor(power, 1);
       }
   }
   
   public int normalizeSound() {
       int input = soundSensor.readValue();
       int output = 55 + (input * 45) / 100;
       return output;
   }
}

Bot2a - Two light sensors with the bot moving away from the light

import lejos.nxt.*;


public class Bot2a {
   private LightSensor ls1;
   private LightSensor ls2;
   
   //private int MIN;
   //private int MAX;
   
   public Bot2a() {
       ls1 = new LightSensor(SensorPort.S1, true);
       ls2 = new LightSensor(SensorPort.S2, true);
   }
   
   public static void main(String[] args) {
       Bot2a bot = new Bot2a();
       //bot.measureMIN_MAX();
       bot.botControl();
       
   }
   
   public void botControl() {
       while (!Button.ESCAPE.isPressed()) {            
           int power1 = normalize(ls1.readNormalizedValue());
           int power2 = normalize(ls2.readNormalizedValue());
           power1 = power1 + 15;
           power2 = power2 + 25;
           LCD.drawInt(power1, 0, 0);
           LCD.drawInt(power2, 0, 2);
           
           LCD.refresh();
           MotorPort.C.controlMotor(power1, 1);
           MotorPort.B.controlMotor(power2, 1);
       }
   }
   
   public int normalize(int input) {
       int MIN_VALUE = 400;
       int MAX_VALUE = 800;
       int output = ((input - MIN_VALUE) * 100) / (MAX_VALUE - MIN_VALUE);
       return output;
   }
 
}